一、概論
自動駕駛立法在中國也是一個急需解決的現實問題，隨著國產特拉斯Y和Model3在華的熱賣，越來越多的帶有自動駕駛汽車實際上已經被開上道路，一旦發生交通事故，當前的法規並不足以在廠家、駕駛者和受害人之間明確地分配責任。2016年1月，23歲的男子高雅寧駕駛其特斯拉Model S汽車撞上了一輛道路清掃車，該事故致使高雅寧不幸身亡，事故發生時特斯拉車輛在運行“Autopilot”功能。高雅寧的父親高巨斌起訴了特斯拉中國，指控特斯拉中國誇大了“Autopilot”功能，請求特斯拉對虛假廣告公開道歉，並賠償精神損失人民幣10,000元。然而，在此案中，涉及的的一個基礎概念就是如何劃分駕駛者與自動駕駛之間的責任。而目前的法規並沒有對此作出規定。
總體上來說，目前國內的道路交通法規並不允許自動駕駛。2017年李彥宏將自動駕駛汽車開上了5環，被首都交管部門處罰。此後，2017年12月15日，北京市出台了我國第一部自動駕駛車輛路測規定《北京市關於加快推進自動駕駛車輛道路測試有關工作的指導意見（試行）》及《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則（試行）》，並於2018年8月9日進行了修訂。隨後，上海在2018年2月22日也發布了《上海市智能網聯汽車道路測試管理辦法（試行）》、重慶市在2018年3月11日出台《重慶市自動駕駛道路測試管理實施細則（試行）》。但這些法規僅僅指導的是自動駕駛汽車的測試工作，對自動駕駛的具體上路技術細節並沒有做出規定。
在法律實踐中，自動駕駛是一個非常複雜的問題，國際汽車工程學會將“自動駕駛”劃分為6個等級，從L0到L5，這也成為包括我國工信部在內的業界通用標準。2020年生效的推薦性國家標準《汽車駕駛自動化分級》就采用了0到5級的分類。L1/L2等級的車輛具備簡單的環境感知和執行功能，此時的“自動駕駛”應視為“輔助駕駛”,主要操作是由駕駛員完成；僅具備L1/L2功能的車輛應立法劃定為傳統車輛。從L3開始車輛的操作和感知均由操作係統自身完成，不需要駕駛員介入。L4定義為特定的工況和道路的自動駕駛，L5為所有工況下的完全自動駕駛。目前市場上出現了越來越多的帶高級自動駕駛功能的汽車產品。以特斯拉Autopilot為例，根據特斯拉官網的介紹和網友的實際評測看，上路的autopilot已經初步具備L3級別自動駕駛的能力，而其他的電動車，比如蔚來也發行了帶高級自動駕駛功能的電動車ET7。考kao慮lv到dao中zhong國guo駕jia駛shi者zhe的de素su質zhi和he道dao路lu的de交jiao通tong狀zhuang況kuang，在zai不bu久jiu之zhi後hou自zi動dong駕jia駛shi毫hao無wu疑yi問wen將jiang造zao成cheng大da量liang的de交jiao通tong事shi故gu，而er我wo們men目mu前qian並bing沒mei有you牢lao固gu的de法fa律lv基ji礎chu。
因此，對於L3以yi上shang的de自zi動dong駕jia駛shi法fa律lv應ying清qing晰xi規gui定ding相xiang關guan技ji術shu標biao注zhu，即ji自zi動dong駕jia駛shi在zai某mou種zhong特te定ding駕jia駛shi條tiao件jian下xia應ying該gai達da到dao什shen麼me樣yang的de標biao準zhun，從cong而er有you效xiao區qu分fen駕jia駛shi者zhe道dao路lu責ze任ren和he廠chang家jia產chan品pin責ze任ren之zhi間jian的de界jie限xian。在zai該gai領ling域yu歐ou盟meng所suo適shi用yong的deUN/ERE R79規定值得我們深入研究和借鑒。
二、歐盟所適用的UN/ERE R79的具體規定
歐盟在2018年開始實行UN/ERE R79guiding，zhegeguidingweizidongjiashizhidinglefeichangxiangxidejishuxize。zongtilaishuo，gaibiaozhunxiangjiaomeiguobijiaoyange，zhejiduizidongjiashidefazhantichulegenggaodejishuyaoqiu，tongshiwentuodezaizidongjiashituiguangdechujijieduanjiangzhuyaodejiashizerenfentanyujiashizheyice，youliyuzidongjiashidetuiguang。yinci，xiangjiaomeiguobiaozhun，gengfuhewoguobaohujiaotongfaguibaohuxingrendeyuanzehexianshizhongfuzadejiaotongdaoluzhuangkuang。
（一）R79對自動駕駛應用場景的分類
R79對自動駕駛應用場景分為5大類。
A.對人工智能在10公裏/小時以下的輔助運用，如低速或者輔助泊車
B1.通過車道內的調整，輔助駕駛員保持在選定車道下的行駛。
B2.由you駕jia駛shi員yuan啟qi動dong該gai自zi動dong駕jia駛shi模mo式shi，在zai沒mei有you駕jia駛shi員yuan進jin一yi步bu的de指zhi令ling下xia，在zai更geng長chang的de時shi段duan內nei，通tong過guo車che道dao內nei的de調tiao整zheng，輔fu助zhu駕jia駛shi員yuan保bao持chi在zai選xuan定ding車che道dao下xia的de行xing駛shi。
C.由駕駛員啟動該自動駕駛模式，在駕駛員的命令下，自動駕駛係統可執行單車道的車道轉換
D.由駕駛員啟動該自動駕駛模式，並經駕駛員同意確認，自主的變換車道
E.由駕駛員啟動該自動駕駛模式，可長時間無需駕駛員進一步確認可連續變換車道
歐盟針對這5種人工智能應用的情況采用了不同的技術限製，其中E駕駛模式目前在歐盟尚不能使用。
1. 人工智能必須低速行駛，不得超過10公裏/小時（最多可加兩公裏/小時的差值）
2. 駕駛員可以隨時隨地關閉人工智能。
3. 如果人工智能係統包括加速器和製動控製，則車輛必須配備一種能夠檢測行車區域的障礙物，並立即使得車輛停下來防止碰撞的裝置。
4. meidangxitongyunxingshi，yingdanggaozhijiashiyuan，rengongzhinengkongzhizhongzhishi，yeyingtongguoshijiaojinggaoxinhaohetingjiaojinggaoxinhaohuotongguoshijiachujiaojinggaoxinhaoxiangjiashiyuanchuandijianduandanmingquedexinhao。
此外針對汽車的召喚功能，R79將jiang其qi定ding義yi為wei遠yuan程cheng控kong製zhi駐zhu車che功gong能neng。該gai功gong能neng下xia，遠yuan程cheng遙yao控kong的de設she備bei，比bi如ru車che鑰yao匙chi或huo者zhe手shou機ji必bi須xu一yi直zhi處chu於yu駕jia駛shi員yuan控kong製zhi下xia。駕jia駛shi員yuan本ben身shen不bu能neng操cao控kong車che輛liang的de駐zhu車che速su度du。同tong時shi，遠yuan程cheng控kong製zhi的de距ju離li不bu能neng超chao過guo6米。（5.6.1.2）
A類型下，R79實際上通過限製自動駐車的應用將主要的控製和監督責任放在駕駛員身上而非完全賦予自動駕駛係統。這是可以理解的：daliangzhongxiaoxingshigu，birucapenghuozhepohuaizhoubiansheshinaizhiduizhoubianrenyuanhuozhedongwuzaochengshanghai，doufashengzhucheguochengzhong。yishangguidingweigeguodejinyibulifajiejuelezhutizerenhuafendewenti。
在B1模mo式shi下xia，如ru果guo自zi動dong駕jia駛shi係xi統tong達da到dao該gai條tiao下xia的de限xian製zhi條tiao件jian，例li如ru直zhi線xian行xing進jin速su度du的de最zui大da值zhi，並bing且qie沒mei有you司si機ji的de幹gan預yu的de情qing況kuang且qie車che輛liang的de前qian輪lun已yi經jing開kai始shi穿chuan越yue分fen道dao線xian，係xi統tong在zai繼ji續xu提ti供gong輔fu助zhu的de同tong時shi需xu清qing晰xi的de用yong圖tu像xiang標biao誌zhi通tong知zhi駕jia駛shi者zhe警jing告gao信xin息xi並bing給gei以yi額e外wai的de聲sheng音yin或huo觸chu覺jiao的de信xin號hao。（5.6.2.2.3.）
同時，人工智能必須能夠感知駕駛者仍操縱方向盤。如果經過人工智無法感知駕駛者在操縱方向盤時間超過15秒，則應提供一個視頻警告。如超過30秒，則應該有一個紅色的圖像視頻警告，同時響起一個音頻警告，直到人工智能感知駕駛者在操縱方向盤。如音頻警告響起30秒後仍然無法感知駕駛者在操縱方向盤，則應自動切斷該模式。(5.6.2.2.5)
gaitiaoduoyingyongyucheliangzaizhixingchedaoneizizhuxingshizhihouyudaozhuanwandeqingkuang。zaigaiqingkuangxia，zidongjiashixitonghuijixutigongfuzhu，tongshiliangqijinggaotixingjiashizhexujieshouzhuanwan。ruxiatu，tesiladeautopilot在彎道行駛中亮起警告，提醒駕駛員接手。
上條中關於轉彎時的限製條件則有更細的規定，R79考慮了轉彎時的加速度問題。如下表，車輛轉彎最高的加速度不能超過3M/S^2。 （5.6.2.1.3）
這一條需要用到一點點的物理學知識,向心加速度公式，V^2=a*r（速度平方等於加速度乘以轉彎半徑）則假設一個彎道的半徑為100m，則對應的過彎限速為62公裏/小時，則意味著如果過彎速度如果在此以上需要按照上條亮起警示並由駕駛者介入。
可以看到B模式要求駕駛者對行車風險更大的轉彎行為進行主控，從而能夠更好地規避駕駛風險。
Cmoshizhinengzaixingrenhezixingcheliangjinrudedaolushangcainengqidong，cidaolubixuyouduinixingcheliangjinxingfenliudewulifenge，bingqietongyifangxiangbixuyouzhishaoliangtiaochedao。（5.6.4.2.3）
在C模式下，變道行為被分解為4個部分：
1.駕駛員主動有意的啟動轉向燈
2.車輛在車道內的橫行移動，接近車道線
3.變換車道
4.恢複保持車道的功能
在這個功能下，R79設定了較為嚴格的限製，首先駕駛員必須仍在操縱方向盤，其次，如果係統在變道程序開始後3秒內未能偵測到駕駛者操控，則視覺警告信號需要亮起，直到駕駛者恢複操控或者整個轉向程序被終止。（5.6.4.5.6）
在轉向程序開始後（即第一步駕駛員手動打轉向之後開始計算），第二步車輛的橫向移動至少要在第一步完成後1秒鍾以後開始。
第三步變換車道需要在第一步程序開始的三秒到五秒內開始，否則該程序需要終止。
此外，R79要求係統能感知並道路線上，車後55米以內存在的車輛。且並道時必須滿足與並道目標道上的後車距離大於安全距離。
該安全距離需要滿足以下條件：從並道開始後計算，0.4秒之後，後車以3米/平方秒的加速度減速，此時兩車間的距離不得小於我車1秒鍾行駛的距離。（5.6.4.7）
則S安全距離=（Vr-Va）*tb+(Vr-Va)^2/(2*a)+Va*tg
比如我車以120公裏/小時的並道，後車速度為130公裏/小時則
S安全距離=(130km/h-120km/h)*0.4s+(130km/h-120km/h)^2/(2*3m/s^2)+120km/h*1s=35.73m
總結一下，R79對Cmoshideguidingfeichangxizhi，duicheliangbingdaoshijiyaoqiuhengao。congoumengdaolushijianjingyankan，tebieshichengshidaolujiaotongzhuangkuangxia，liangchezhijiandejianjuhenxiao，yinci，zidongjiashizaizhezhongqingkuangxiahuijingchangfangqibingdao，bingbachelahuidaoyuanlaidejiashidaolushang，congerdaozhiyidingdejiaotongfengxian。kaolvdaozaiouzhouxiangduibijiaochengshuwenmingdejiashihuanjingxia，gaixieyideyaoqiuyejiaonanshixing，zezaizhongguochengshijiaotongjiduyongdudezhuangkuangxia，liangchezhijianbingxianzuixiaojianjuyinggaidadasuoduandao6米或兩個車長的美國標準。
以上即為R79的針對小型汽車的主要技術規定部分。
三、UN/ERE R79對我國立法工作的啟示
R79delifafangxiangduiwofeichangdadejiejianyiyi，jibenkeyizuoweizhongfanglifadeyigejishufanben。qiduizidongjiashideanquanbiaozhunfangdebijiaogao，zongtishangbijiaofuhewoguodangqiandedaolujiaotongxianzhuang，zhidewomenyanjiu。
首先，其規則對自動駕駛的技術要求比較高。比如在並道，過彎等情況下，R79並bing未wei規gui定ding一yi個ge統tong一yi的de數shu值zhi門men檻kan，而er是shi要yao求qiu自zi動dong駕jia駛shi係xi統tong根gen據ju實shi時shi的de路lu麵mian情qing況kuang進jin行xing計ji算suan，更geng符fu合he安an全quan原yuan則ze，這zhe也ye給gei廠chang家jia的de軟ruan硬ying件jian提ti出chu了le更geng高gao要yao求qiu。
其qi次ci，該gai規gui則ze對dui自zi動dong駕jia駛shi采cai取qu較jiao大da的de約yue束shu。我wo們men可ke以yi看kan到dao，在zai各ge模mo式shi下xia，駕jia駛shi者zhe對dui車che輛liang的de控kong製zhi仍reng然ran為wei必bi須xu，則ze有you利li於yu在zai自zi動dong駕jia駛shi的de早zao期qi階jie段duan能neng夠gou由you駕jia駛shi確que保bao對dui車che輛liang安an全quan控kong製zhi，同tong時shi也ye有you利li於yu責ze任ren的de劃hua分fen。
最zui後hou，由you於yu我wo國guo的de道dao路lu交jiao通tong環huan境jing整zheng體ti較jiao差cha，如ru果guo隨sui意yi開kai放fang自zi動dong駕jia駛shi，則ze可ke以yi預yu見jian會hui有you大da量liang突tu發fa情qing況kuang和he意yi外wai交jiao通tong事shi故gu的de發fa生sheng，立li法fa初chu期qi不bu宜yi給gei自zi動dong駕jia駛shi太tai高gao的de權quan限xian，否fou則ze將jiang造zao成cheng嚴yan重zhong的de道dao德de責ze任ren風feng險xian，同tong時shi給gei自zi動dong駕jia駛shi的de推tui廣guang造zao成cheng巨ju大da包bao袱fu。
四、UN/ERE R79對企業的影響和啟示
國guo內nei潛qian在zai的de涉she及ji自zi動dong駕jia駛shi標biao準zhun的de立li法fa對dui企qi業ye的de潛qian在zai影ying響xiang非fei常chang巨ju大da，企qi業ye根gen據ju自zi身shen自zi動dong駕jia駛shi產chan品pin的de特te點dian，積ji極ji參can與yu規gui則ze的de研yan究jiu，並bing對dui政zheng府fu的de立li法fa獻xian言yan獻xian策ce。這zhe些xie影ying響xiang主zhu要yao體ti現xian在zai以yi下xia幾ji方fang麵mian：
1.該標準的立法涉及到潛在的企業責任與駕駛者責任的劃分，即企業的產品缺陷與個人駕駛責任在侵權責任上的劃分，這對汽車生產廠家、保險公司、駕駛者、其他交通參與者都將產生深遠影響。
2.該標準的立法對廠家產品的軟硬件配置將產生直接影響。比如，涉及R79在(zai)歐(ou)洲(zhou)正(zheng)式(shi)施(shi)行(xing)後(hou)特(te)斯(si)拉(la)被(bei)迫(po)調(tiao)整(zheng)升(sheng)級(ji)了(le)其(qi)在(zai)歐(ou)洲(zhou)銷(xiao)售(shou)產(chan)品(pin)的(de)軟(ruan)件(jian)配(pei)置(zhi)。同(tong)時(shi)，如(ru)果(guo)立(li)法(fa)涉(she)及(ji)具(ju)體(ti)的(de)某(mou)些(xie)技(ji)術(shu)指(zhi)標(biao)要(yao)求(qiu)，如(ru)前(qian)文(wen)所(suo)涉(she)及(ji)的(de)並(bing)道(dao)需(xu)至(zhi)少(shao)能(neng)偵(zhen)測(ce)55米範圍的後車情況等將直接影響相關的硬件選擇（如涉及選用何種車載雷達等）。
3.該潛在立法對未來車載自動駕駛裝置的合規方案帶來潛在影響，特別是涉及到跨境車輛的使用，則涉及跨境時係統在 各國之間的合規切換。
綜上，歐盟所采用的UN/ERE R79協議對我國現階段自動駕駛技術立法和企業合規應對有較強指導意義，值得我立法機關和企業深入研究。
